很久以前，雅典有一个人名叫代达罗斯。他非常聪明，是个发明家。他在雅典的地位就相当于中国的鲁班。他发明了锯子、陶工旋盘、指南针，还有其他许多有用的东西。
代达罗斯脾气暴躁。一天，他和雅典王发生了激烈的争吵，生气地离国出走，回家收拾起铺盖卷，出海去了克里特岛，凭他的国际知名度，他不愁找不到新工作。
克里特岛北部有一座富庶的城市，叫做克诺索斯。这里的统治者米诺斯不差钱，能提供很好的待遇，代达罗斯决定留下来为米诺斯打工。
首先，米诺斯让代达罗斯设计一座新宫殿。新宫殿要包括一个迷宫。米诺斯打算让他的儿子弥诺陶洛斯住在迷宫里。弥诺陶洛斯并不是个正常人，而是一个牛头人身的怪物，非常残暴。他又危险又丑陋，米诺斯把他当作是自己的耻辱，因此，米诺斯想把他囚禁在自己看不到的地方。
代达罗斯设计的迷宫建在新宫殿的地下室，里面有绵延不绝的甬道和数不尽相互连通的房间。谁走进迷宫，都无法走出来。走进去的人，不是在甬道里迷了路，就是被关在里面的弥诺陶洛斯吃掉。
代达罗斯就这样在克诺索斯定居了下来，他结了婚，有了一个儿子，起名为伊卡洛斯。同时代达罗斯坚持不懈地研究新发明，不断有利国利民的发明问世，实在是个勤勉的科学家。
多年过去了。一天，代达罗斯的火爆脾气又发作了，和米诺斯发生了争执。国王很生气，将他和他的儿子伊卡洛斯锁进了迷宫里。不过，米诺斯知道自己还需要利用代达罗斯研究出更多的发明，所以，他允许代达罗斯带着工具，在囚室里工作。
谁都渴望自由，不喜欢被关在监狱里。代达罗斯决定想办法逃出去。但宫殿的所有大门都由全副武装的卫兵把守。只有鸟儿才飞得出去!
对了!他要变成一只鸟!
他设计了外形像风筝一样的翅膀。他先制作了一对翅膀形状的木头框架。然后，他把一片经久耐用的布料钉在框架上，再在布料朝上的一面浇上一层溶化的蜡油，粘上了鹰的羽毛。他还用同样的方法制作了一条尾巴。尾巴是绑缚在脚上的，可以用绳子来控制尾巴朝前朝后移动。飞行者穿上这套装置，就可以想飞哪里就飞哪里，想飞多高就飞多高。
翅膀一制作好，代达罗斯经过一番鼻青脸肿的测试，终于能自如地控制这对翅膀。然后，他又把飞行的原理教给了儿子。父子俩等待机会，离开迷宫。
夏天的一个早晨，北风从山谷里打着旋儿向建在山顶的克诺索斯宫殿刮来，这样的天气用来飞行那是再好不过了，代达罗斯仿佛闻到了风中自由的味道。
代达罗斯将翅膀和尾巴在伊卡洛斯和自己的身上分别绑缚妥当，然后，两人悄悄地穿过甬道。他们要走出曲折绵延的迷宫简直不费吹灰之力，代达罗斯作为迷宫的设计者，对自己作品的布局当然是了如指掌。他们小心翼翼地爬上宫殿的屋顶，跑到南边的拐角上，从屋顶边缘跳了下去。大风将他们高高地托起，飘浮在蓝天中。他们开始飞行。
“终于自由了!”伊卡洛斯欢喜地叫道。
下面的守卫看到头顶上飞过两只奇怪的大鸟，还以为他们是神呢，都敬畏地跪倒在地，开始祈祷。
米诺斯可比手下精明多了，他知道代达罗斯和伊卡洛斯从迷宫里逃出来了。他很生气，后果很严重。
与此同时，代达罗斯和伊卡洛斯已经远离了克诺索斯。他们飞行在大海上空，看到粼粼的波光，忙碌的渔船，海鸟从身边飞过，这是一副从未见过的画面。
“小心!”代达罗斯提醒儿子，“不要飞离我的身边。”
伊卡洛斯很兴奋，凉爽的微风吹来，绳子发出呼哨声，翅膀也上下拍打着。飞了这么长时间，他觉得已经能自如地掌握飞行了。伊卡洛斯时而向着泛着浪花的海浪俯冲下去，让浪花飞溅到自己的身上。时而又会一飞冲天，高得能摸到云端里绵絮状的积云。
“你要控制自己!”代达罗斯时而不时地叫道，“谨慎一点。过一会儿，我们就要在前面的长岛上休息一下，吃点东西。”
但是伊卡洛斯被飞行带来的兴奋冲昏了头脑，并没有听进他父亲的话。
两名飞行者就快飞到长岛的岸边了。他们已经能看到海浪拍打在岩石上水花四溅的样子了。代达罗斯被眼前的美景深深地陶醉了，浑然忘了周围的一切，也忘了盯紧伊卡洛斯。落地的时候，代达罗斯才发现，伊卡洛斯不见了。代达罗斯很担心，开始大声呼唤他。
“伊卡洛斯!伊卡洛斯!”
没有人回答。代达罗斯只能听到海鸥尖叫的声音。他绝望地在天空中盘旋，寻找着伊卡洛斯。终于，他看见一个圆点正绕着太阳翻着筋斗慢慢地飞行。
“伊卡洛斯，回来!”他气急败坯地叫道，向着太阳飞升而去，想要抓住他。但是，还没等代达罗斯飞到近前，伊卡洛斯已经带着破烂的翅膀急速地下落，他的翅膀被阳光引燃，代达罗斯只觉得那个圆点越来越大。当伊卡洛斯从代达罗斯身边经过时，他轻轻地说了一声：“我想飞得更高……”然后，就扑通一声掉进了远离海岸的大海里。
代达罗斯心痛如绞。他落在岛上，解下翅膀，悲痛地望着大海。
日落的时候，海浪将伊卡洛斯冲到了岸上。独自待在岛上的代达罗斯在海鸥们的注视下，默默地埋葬了儿子冰冷的尸体，他没有意识到，自己的儿子是世界上第一位牺牲的飞行员。他实现了人类飞行的勇气。尽管是一次失败的飞行，但正是伊卡洛斯这种为了探寻未知领域的好奇心，让人类能不断地进步。
代达罗斯也不知道，因为这次飞行，他的儿子得以留名后世。埋葬伊卡洛斯的那座岛屿被称作伊卡里亚岛，周围。的海域被称作伊卡洛斯海。